仮想平面追跡法を用いた単眼車載カメラによる障害物検出
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概要
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本報告では, 車両に取り付けられた単一のカメラを用いて障害物を検出する手法を提案する.高いコントラストを持つ画像領域を障害物の候補領域とし, 各候補領域に対して, 路面と同じ法線方向を持つ仮想平面と, 障害物に相当する路面に垂直な仮想平面をシーン内に配置し, 平面の方向を固定したままそれぞれの平面を画面内で追跡する.仮想平面と実際の物体表面の法線方向が一致している場合には正しい追跡結果が得られ, 現在追跡されている領域の輝度分布と追跡初期の候補領域の輝度分布の差は小さい.よって, 2つの仮想平面それぞれについて輝度分布の差を計算し, 差が小さい方の仮想平面を選択することによって, 実際の物体の平面の方向を推定する.本手法は, 路面上の白線の有無, 自車両の揺れ, ハンドル操作によらず障害物検出が可能である.実画像をもちいた実験で, この手法によって障害物が検出できることを確かめた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-09-06
著者
-
小野口 一則
(株)東芝研究開発センターマルチメディアラボラトリ
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小野口 一則
(株)東芝研究開発センター
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岡田 隆三
(株)東芝研究開発センター
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岡田 隆三
(株)東芝
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谷口 恭弘
(株)東芝研究開発センターマルチメディアラボラトリー
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谷口 恭弘
(株)東芝研究開発センター
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谷口 恭弘
(株)東芝研究開発センター機械・システムラボラトリー
-
谷口 恭弘
(株)東芝
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