基本図形検出を用いた移動ロボット教示システムの試作

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概要

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自律走行時に,自己の位置が走行径路からどれだけズレているかをあらかじめ作成しておいた環境モデルを用いて求める移動ロボットの位置確認システムを現在開発している。この環境モデルには,自己位置の確認に必要な情報を登録して置くが,この際,環境モデルの作成を支援する操作性の良い環境教示システムの開発が望まれる。本稿で述べる環境教示システムは基本図形検出とステレオ視により環環モデルを作成する。このシステムは基本図形検出し易い目標物が選択できるように対話処理により目標物を設定する。また,目標物の3次元モデルを作成する際の困難を回避できるように基本図形の2次元照合のみで目標物を抽出する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1986-10-01

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