2000-CVIM-122-4 対応探索とカメラキャリブレーションが不要なステレオ法
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概要
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2次元平面上の視覚誘導を目的とする, 対応探索とカメラキャリブレーションが不要なステレオ法について述べる.弱校正された(weakly calibrated)ステレオで障害物を直接的に検出する方式が提案されているが, カメラの振動や平面の傾斜変化への有効な対処法や, 検出した障害物の危険さの評価する尺度が欠如している.これらの問題を解決するため, 道路の持つ性質を積極的に利用したステレオ法を提案する.すなわち, 奥行き方向に細長いこと, 走行車線を示す平行線が存在することを利用し, ステレオ画像のエピポーラ拘束の線形化, カメラの振動と傾斜変化への対処, さらに障害物の衝突時間の計算の簡略化を行なう.実画像を用いて行なった実験を通して, 提案法が様々な画像に対して適用可能であることを示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2000-05-31
著者
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- 車載向けステレオ画像処理技術