3次元形状モデル生成のための多視点距離データの位置合せ

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多視点から得られた複数の距離データを統合し物体の3次元形状モデルを獲得するためには、まず、複数の距離データの位置合せを行う必要がある。位置合せとは、異った座標系で表現された距離データを基準となる座標系へ変換するための変換パラメータを推定する処理である。2つの距離データ間の位置合せに関してはこれまで広く研究が行われており、比較的精度良く位置合せが行える手法が提案されている。しかし、これらの方法を3つ以上の距離データの統合へ適用した場合、2つの距離データ間の位置合せ誤差の累積によって、全体としての位置合せ誤差が大きくなってしまうという問題がある。この問題に対処するためには、複数の距離データ間の位置合せを並行的に行い、全体としての位置合せ誤差を最小化する方法が必要である。Gannonらは、Chenらの手法を複数の距離データに適用できるように一般化し位置合せを行っているが、入力として1方向から得られる直交座標系で表現された距離データのみを対象としている。本稿では、様々な形式の距離データを扱えるようにするとともに、入力データの信頼性を考慮した位置合せ誤差関数を新たに定義し、その最小化によってより精度良く変換パラメータを推定する手法を提案する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1996-03-06

3次元形状モデル生成のための多視点距離データの位置合せ

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