重力場における自由運動を基礎とした4足歩行ロボットの動的制御
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概要
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It is generally recognized that cursorial animals possess off-road mobility characteristics far superior to those of conventional wheeled or tracked vehicles. In this paper, a control method for speedy quadruped which is based on free movement in a gravity field and saves energy. In the supporting phase, the waist joints are under an open-loop control which consists of two control modes: 1) a free rotation mode and 2) a constant voltage mode. The stability of the proposed method is examined by numerical analysis. The walking robot"COLT-1"is able to achieve average speed of 0.5 m/s by using this control method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1989-10-25
著者
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