駆動系に弾性を有するロボットアームの振動制御 : ハーモニックドライブを用いた1リンクアームの場合
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概要
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Flexibility in harmonic drives produces robot arm vibration. The prevention of such vibration becomes an important problem in robot arm control since vibration decreases the operation efficiency and quality. High gain feedback of distortion in drive systems improves the oscillatory behavior of the robot system. This paper presents some properties of the high gain feedback of distortion and proposes a state estimator which estimates the distortion by suing the information from an acceleration meter or strain gauges. The proposed state estimater withstand parameter variation. Experimental results show that the proposed vibration absorption control method is effective and robust.
- 1989-09-25
著者
-
佐野 明人
電気通信大学機械制御工学科
-
長尾 裕史
ミズノ
-
長尾 裕史
岐阜大学大学院
-
古荘 純次
岐阜大学工学部
-
佐野 明人
岐阜大学工学部
-
KEE Low
岐阜大学大学院
-
佐橋 利康
岐阜大学大学院
-
佐野 明人
名古屋工業大学
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