冗長性を有するマニピュレータの一制御方式 : 障害物環境下における制御
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概要
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Redundant manipulators have more ability than nonredundant ones in many aspects such as avoiding obstacles, avoiding singular states, etc. In this paper, a control algorithm for redundant manipulators working under the circumstance in the presence of obstacles is presented. First, the measure of manipulability for robot manipulators under obstacle circumstances is defined. Then, the control algorithm for the obstacle avoidance is derived by using this measure of manipulability. The obstacle avoidance and the maintenance of good posture are simultaneously achieved by this algorithm. Lastly, an experiment and simulation results using an eight degree of freedom manipulator are shown.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1989-06-25
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