駆動系に弾性を有するマニピュレータ制御系の一般化根軌跡 : 駆動系のねじれ角をフィードバックする場合
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概要
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Flexibility of driving systems produces robot arm vibration. Since vibration decreases the operation efficiency and quality, the prevention of such vibration becomes an important consideration in robot arm control. High-gain feedback of distortion in driving systems at each joint improves the oscillatory behavior of the robot system. By using a theory of multivariable root-loci, we present two propositions on the behavior of the closed-loop eigenvalues when the high-gain feedback of distortion is implemented.
- 1990-06-25
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