二足走行の制御方式に関する基礎的研究 : けり効果を利用した動的歩行
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概要
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In the study of biped locomotion, human walking can be considered as an ideal model of biped locomotion. Natural human walking utilizes the gravity effect very skillfully and does not depend on the ankle torque of the supporting leg so much. From this point of view, we choose three manipulatable factors which have an important effect on biped locomotion: (1) step length, (2) the bending angle of the knee joint at landing, and (3) kick-action. We define the three indexes which represent the condition of walking as: (1) the time required for one step, (2) the mean walking velocity, (3) the ratio of the variation of the angular momentum. Then the relation between the three factors and the three indexes are examined through the computer simulation. In an experiment using walking robot, dynamic* walking with a kick-action is realized.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1988-06-25
著者
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