四足歩行システムの低次モデル : トロット歩行の場合
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Trot walking has recently been studied by several groups because of its stability and realizability. In the trot, diagonally opposed legs form pairs. While one pair of legs provides support, the other pair of legs swings forward in preparation for the next step. In this paper, we propose a reduced order model for the trot walking. The reduced order model is derived by using two dominant modes of the closed loop system in which the local feedback at each joint is implemented. It is shown by numerical examples that the obtained reduced order model can well approximate the original higher order model.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1990-09-25
著者
関連論文
- バネ付きリムレスホイールによる受動走行の基礎的研究(機械力学,計測,自動制御)
- 起こし回転型受動走行と平衡点解析(機械力学,計測,自動制御)
- 揺れるままに歩く(揺れる,揺らす)
- 受動歩行の脚運動に対する円弧足の力学的効果
- 歩行力学とロボティクス
- 平衡点の大域的安定化原理に基づくロバストな受動歩行
- 受動歩行における脚の振り運動に関する基礎的研究(機械力学,計測,自動制御)
- 歩行現象の力学原理から見たヒトの歩行(転ばぬ先のバイオメカニズム)
- 受動歩行の脚切換え現象に関する実験的研究(機械力学,計測,自動制御)
- 受動歩行の安定メカニズムを規範とした平衡点生成と局所安定化
- 歩行現象 : 平衡点の安定メカニズム(「ダイナミクスを規範とした歩行と制御」)
- ロボットにおける心とヒューマンインターフェース
- 脳動脈瘤コイル塞栓術用センシングシステムの開発 : 血管モデルと In vivo の模擬瘤を用いた挿入力の評価
- 脳動脈瘤治療用センシングシステムの開発
- 埋め込み型下顎骨延長器およびその遠隔操作システムの開発
- BT-6-3 触覚の体感品質と脳神経工学(BT-6.脳と社会をつなぐ通信技術とその品質技術の現状と将来,チュートリアルセッション,ソサイエティ企画)
- 位置決め作業アシストのための操作力依存可変ダンピング制御
- 作業支援のための力覚インタフェース(仮想クーロン摩擦特性の利用とその拡張)
- コイルばねを用いた圧縮・せん断センサの解析と実験(機械力学,計測,自動制御)
- 人の触覚と触覚テクノロジー : 触覚センサ, ディスプレイそしてレンズ
- 力触覚とロボティクス(VR, ヒューマンファクタ, 一般)
- 力触覚とロボティクス(VR, ヒューマンファクタ, 一般)
- バルーンの膨張現象を利用した触覚センサ : 生体適合型センサシステムの開発
- 脳動脈瘤コイル塞栓術用ワンサージョン手術システムの開発
- 獣医学分野を対象としたVR外科手術訓練システムの開発
- 1P1-B08 マイクロドームシステムを用いた力覚縫合に関する研究
- 関節トルク情報を用いたロボットアームの振動制御 : スカラ形アームの場合
- 駆動系に弾性を有するマニピュレータ制御系の一般化根軌跡 : 駆動系のねじれ角をフィードバックする場合
- 駆動系に弾性を有するロボットアームの振動制御 : ハーモニックドライブを用いた1リンクアームの場合
- 1P1-D01 力触覚を考慮した多指ハンドによる遠隔臨場感把持
- 手術シミュレータ開発における物理モデルのリアリティの検証
- 獣医学分野におけるVR手術訓練システムの開発
- 軟組織モデルの変形と力覚の検証に関する基礎研究
- 柔軟物の変形・力覚の検証に関する基礎研究
- インタラクティブな手術シミュレーションのための柔軟物操作モデリング
- 手術シミュレータのための柔軟物モデリング
- 2P2-A02 手術シミュレーションにおける柔軟物モデリングに関する研究
- 加速度情報を用いたロボットアームの制御 : 駆動系の弾性を考慮した解析および実験
- H_∞制御に基づくロボットアームのインピーダンス制御
- 駆動系に弾性を有するロボットアームのロバストな高速高精度位置決め制御 : 関節角度情報およびモータ角度情報を用いる場合
- 液晶系ER流体を用いたロボットアームのH_∞制御に基づく高精度位置決め制御
- H_∞制御器を用いたマニピュレータの力制御 : 関節トルクフィードバックの適用
- 動的補償器を用いたロボットアームの力制御系に対する特性改善
- 関節速度制御を基礎としたロボットアームの力制御 : 駆動系の弾性を考慮したモデルによる解析
- 歩行シミュレータを用いたペース歩行の3次元動歩行解析
- コンプライアンス制御機能を有する4足歩行システムに関する基礎的研究
- 四足歩行システムの低次モデル : トロット歩行の場合
- 速度および加速度センサを用いた4足歩行ロボットの胴体速度制御
- 両脚支持期における2足歩行システムのトルク配分制御
- 角運動量制御による2足歩行ロボットの3次元動歩行
- 擬似角運動量による4足システムの低次モデルの評価および歩行制御方式の提案
- 点支持型四足歩行ロボットの三次元動的制御に関する実験的研究
- 重力場における自由運動を基礎とした4足歩行ロボットの動的制御
- 支持脚切換現象を考慮した四足歩行ロボットの動的制御
- 最適レギュレータを用いた二足歩行ロボットの動的制御
- 人間の触感覚と調和する触覚センサおよびデバイスの開発(オーガナイズドセッション「手」,「手」,「マルチモーダル感覚知覚&統合とその応用」及び一般)
- 重力場を巧みに利用した動的2足歩行 (人間に近い歩行への挑戦)
- 「人間における知能の力学的理解特集号」を企画して
- 「人間中心型ロボティクス総合特集号」を編集して (人間中心型ロボティクス総合特集号)
- 作業移動における脚の役割
- ER流体を用いたマイクロシステム
- 名古屋工業大学工学部機械工学科工学研究科機能工学専攻 : 佐野研究室
- 極細かつ長尺の線状体用力センサの開発 : 脳動脈瘤コイル塞栓術への適用
- 触覚研究の新しいパラダイムと深化
- 触覚研究のパラダイムシフト(オーガナイズドセッション「手」,「手」,「マルチモーダル感覚知覚&統合とその応用」及び一般)
- カテーテル先端用曲げセンサの開発 : 脳動脈瘤コイル塞栓術におけるペインティングの検出
- バルーンの膨張現象を利用した触覚計測技術
- 触覚情報に基づく遠隔臨場感把持(OS6 ロボット・ヒューマンコミュニケーション)
- 触覚情報に基づく遠隔臨場感多指ハンドシステムの構築
- 遠隔臨場感把持のための触覚センサとディスプレイ
- デジタルファクトリー
- 階層制御構造による4足走行ロボットの動的制御
- バイラテラル遠隔操作系における変動通信遅れのゲインスケジュールド補償
- バイラテラル制御系の分割設計と通信遅れによる不安定性の補償
- 受動歩行における平衡点の安定メカニズムの構造
- 触の技と数理
- 2P2-I01 多指ハンドによる遠隔把持のための触覚センサ内蔵ソフトフィンガ
- マイクロドームシステムによる直観的遠隔操作
- 力覚呈示機能をもつ車いす仮想体験システムの試作と空間認知実験
- 2P1-C14 受動歩行機のアシスト平地歩行の実現
- 2P1-C13 バネ付きリムレスホイール運動の平衡点解析
- 2P1-C12 起こし回転型受動走行の平衡点とその安定性
- 複合現実感を用いた力覚縫合支援システムに関する研究
- 難易度に対する人間の意図を反映したインピーダンス調整に基づく操作支援
- 遠隔操作における画像提示に関する一検討
- 7-9 ネットワークロボテイクスにおける視覚情報の伝送に関する一考察
- 電気メス機能を有する吸引管による脳組織の摘出
- 脳動脈瘤コイル塞栓術用ワンサージョン手術システムの開発
- 1P1-B10 リムレスホイールによる受動走行の実験的基礎研究(受動歩行ロボット)
- 1P1-B09 受動歩行機の円弧足の力学的役割とそのメカニズム(受動歩行ロボット)
- 局所フィードバックを用いたマニピュレータ制御系の設計 : 多変数ピボットの指定および近似固有値指定
- マニピュレータ制御系の一般化根軌跡 : 第2報,動的補償器を用いた場合
- マニプレータ制御系の一般化根軌跡 : 第1報,定数フィードバックの場合
- 1P1-F09 膝ありタイプの受動歩行機による不整地歩行 : 足形状による脚の振り運動の向上(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-B19 受動歩行における脚の振り運動の基礎研究
- 離散時間モデルを用いた歩行周期制御に基づく4足ロボットのペース歩行
- 擬似角運動量に基づく動的4足歩行の解析
- 二足走行の制御方式に関する基礎的研究 : けり効果を利用した動的歩行
- 冗長性を有するマニピュレータの一制御方式 : 障害物環境下における制御
- 障害物の影響を考慮したマニピュレータの可操作度