距離アスペクト画像照合と階層化ICP照合による3次元物体認識
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概要
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This paper describes an improved method based on DAI(Depth Aspect Image) matching and HM-ICP (Hierarchical M-ICP) which has been proposed as robust, fast and highly accurate 3D object recognition of model and scene data. DAI matching is robust and fast for objects in a cluttered scene and HM-ICP is fast and of high accuracy but requires good starting point for models. Our approach to object recognition with 3D model recognition procedures is a two step procedure. In the first step, models are searched for in a scene with DAI matching and in the second step, these models are refined by the Hierarchical M-ICP algorithm. Some experiments for real objects show the effectiveness of the proposed method.
- 社団法人 電気学会の論文
著者
-
橋本 学
中京大学
-
金子 俊一
北海道大学
-
奥田 晴久
三菱電機(株)
-
橋本 学
三菱電機(株)開発本部
-
北明 靖雄
三菱電機（株）先端技術総合研究所
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奥田 晴久
三菱電機（株）先端技術総合研究所
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橋本 学
三菱電機（株）先端技術総合研究所
-
北明 靖雄
三菱電機(株)先端技術総合研究所
-
北明 靖雄
三菱電機(株)
-
金子 俊一
北海道大学大学院情報科学研究科
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