最適なサブトラッカ選択に基づくオクルージョンに頑健な剛体追跡手法(若葉研究者の集い5,サマーセミナー2011(若葉研究者の集い))
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概要
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物体追跡はロボット安全において重要である.しかし追跡対象にオクルージョンが発生することで対象物体を正確に追跡できないという問題があった.本稿では,この問題に対して対象物体を部分的に表現する複数のサブトラッカの追跡結果をもとに対象物体の位置を推定する.空間的に分散配置されたサブトラッカ群を選択することにより多様な方向からのオクルージョンに対応できる.また自己相関分布形状がなだらかなサブトラッカを選択することによってMean Shift追跡を安定化させる.実画像に対する評価実験の結果,5つ(対象物体面積の約30%)のサブトラッカで対象物に対するオクルージョン率85%における追跡を達成した.
- 2011-08-22
著者
-
橋本 学
中京大学
-
橋本 学
中京大学情報理工学部
-
橋本 学
大阪大学工学部:(現)三菱電機
-
橋本 学
三菱電機(株)先端技術総合研究所
-
橋本 学
三菱電機
-
橋本 学
三菱電機 先端技総研
-
西山 乗
中京大学情報理工学部
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