遺伝的アルゴリズムによる物体ラベリングの一手法とロボットビジョンへの応用
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概要
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視野内に複数の同一形状の物体が存在するシーンを認識する手法を提案する.画像から抽出した誤ったものを多数含む物体の候補群に対して,各々の候補の存在有無をラベルづけし,「存在する候補」の集合として画像を認織する.ラベルづけ問題をラベル組合せの最適化ととらえ,遺伝的アルゴリズムを適用した手法を提案する.近傍の物体同士の干渉度合いと,候補各々のモデルフィット率を用いた評価関数を適応度に組み込んだ.解をコーディングした染色体は,遺伝的操作によって物体間の局所的干渉を避けながら徐々に全体として望ましい画像解釈を生成するようにふるまう.本手法を用いて,ランダムに積まれた多数のダンボール箱を認織するロボットのためのビジョンシステムを構成し,実験により実用的な性能であることを示した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-12-16
著者
-
鷲見 和彦
三菱電機(株)先端技術総合研究所センサ情報システム技術部
-
橋本 学
中京大学情報理工学部
-
橋本 学
三菱電機(株)開発本部
-
鷲見 和彦
三菱電機(株)
-
橋本 学
三菱電機(株)先端技術総合研究所
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橋本 学
三菱電機
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