ランダムドットパターン投光ステレオ視による積み荷認識のための距離画像生成手法
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概要
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配送センターなどの物流拠点においては,積荷の荷下ろし(デパレタイズ)作業をおこなうロボットシステムが望まれている.人間による荷積みの間違いや,輸送中の荷崩れに対応するために,ロボットには認識機能が不可欠である.従来,2D認識とポイント測距センサの組合せによる簡便なシステムが提案されたが,適用対象を拡大するためには物体の3D認識が可能なセンサシステムが必要である.3D計測手法として,例えば空間コード化法は高解像度の距離画像が得られる汎用的な手法であるが,何度も投光パターンを変えながら画像を撮像するための電子的(液晶)シャッタを必要とし,投光系が複雑であった.一方,最近では距離画像を濃淡画像と効果的に組み合わせて実用的な認識系を構成しようとする試みもあり,この場合は比較的粗い距離画像が必要とされる.我々は,積荷認識に適用できる粗い距離画像を得る手法を提案する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-09-18
著者
-
橋本 学
中京大学情報理工学部
-
羽下 哲司
三菱電機(株)先端技術総合研究所
-
羽下 哲司
三菱電機産業システム研究所
-
鷲見 和彦
三菱電機産業システム研究所
-
橋本 学
三菱電機産業システム研究所
-
黒田 伸一
三菱電機産業システム研究所
-
羽下 哲司
三菱電機(株)自動車機器開発センター
-
鷲見 和彦
三菱電機(株)先端技術総合研究所
-
橋本 学
三菱電機
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