シーン仮説と入力画像との大局的画像整合性評価に基づく複数物体の認識
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概要
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本論文では,積み重なった多数の直方体を認識する手法を提案する.従来の認識手法では,入力画像に対して物体モデルとの整合性を用いて物体らしさを評価していたので(モデル照合),物体に描かれた印刷模様などの偽パターンに起因する誤認識が問題となっていた.我々は,シーンが正しく解釈されたならば,その解釈から推定される画像と実際に入力された画像との画像全体としての整合性(大局的整合性)が高くなることに着目し,画像の大局的整合性最大化に基づく認識手法を提案する.認識の手順としては,濃淡エッジ画像から抽出した多数の物体候補の配置組合せをシーン仮説として生成し,その中から入力距離画像との大局的整合性が最大になる仮説を選択する.これは以前に提案した濃淡エッジ画像とのモデル照合による仮説検証型物体認識手法の拡張であり,多数の物体が密接することによって生じる偽パターンの問題を解決できる.仮説の生成・検証を物体候補の組合せ問題であると考え,遺伝的アルゴリズムを用いて解く.実画像実験によって本手法の認識成功率が99.8%であり,ロボット用視覚システムとして実用的であることを示した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-12-25
著者
-
橋本 学
中京大学情報理工学部
-
橋本 学
三菱電機株式会社産業システム研究所
-
鷲見 和彦
三菱電機株式会社産業システム研究所
-
黒田 伸一
三菱電機株式会社電力・産業システム事業所
-
宇佐美 照夫
三菱電機株式会社産業システム研究所
-
仲田 周次
大阪大学大学院工学研究科生産科学専攻
-
宇佐美 照夫
三菱電機(株)産業システム研究所
-
仲田 周次
大阪大学大学院工学研究科
-
鷲見 和彦
三菱電機(株)先端技術総合研究所
-
鷲見 和彦
三菱電機株式会社
-
宇佐美 照夫
三菱電機株式会社
-
橋本 学
三菱電機
-
鷲見 和彦
青山学院大学 情報テクノロジー学科
-
橋本 学
三菱電機株式会社先端技術総合研究所
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