特徴的3-Dベクトルペアを用いたばら積み部品の高速位置姿勢認識
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概要
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We propose a high-speed 3-D object pose recognition method. The method's main feature is that a set of distinctive 3-D vector pairs, each of which consists of three different 3-D points, is used for matching process. A vector pair with a low occurrence probability of a model object means that it is distinctive not only in a model but also in an acquired image. Therefore, such vector pairs are expected to avoid false matching. Experimental results have shown that the proposed method is about 60 times faster and increases the recognition success rate from 62.0% to 94.6% in comparison with the Spin Image method.
著者
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橋本 学
中京大学情報理工学部
-
橋本 学
中京大学 情報理工学部
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橋本 学
大阪大学工学部:(現)三菱電機
-
橋本 学
三菱電機
-
橋本 学
中京大学大学院情報科学研究科
-
秋月 秀一
中京大学大学院情報科学研究科
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