階層化M-ICPによる高速・高精度な3次元位置照合手法(一般セッション(1))
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概要
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立体物の高速高精度な3次元データ照合手法について述べる.ICP(Iterative Closest Point)アルゴリズムは,3次元データ全点同士の繰り返し対応探索から評価誤差最小となる照合点に収束させる手法であり,適用が容易であることから広く用いられているが,処理時間が膨大になる,計測エラー値による影響が大きいといった問題がある.筆者らも,M推定の導入により,計測エラー値に対するロバスト性能を改善したM-ICPアルゴリズムを提案している.本論文では,M-ICPアルゴリズムに多重解像度による階層化処理とデータ参照点選択処理を導入した高速・高精度な3次元照合処理アルゴリズム(HM-ICP:Hierarchical M-ICP)を提案する.照合実験の結果,提案手法は従来手法と比べて3桁以上の処理点数削減による高速化を実現しており,照合精度も距離比で0.1%以下という高い実用性能を有していることを確認した.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 2004-09-10
著者
-
橋本 学
中京大学
-
金子 俊一
北海道大学
-
奥田 晴久
三菱電機(株)
-
橋本 学
三菱電機(株)開発本部
-
橋本 学
大阪大学工学部:(現)三菱電機
-
北明 靖雄
三菱電機(株)先端技術総合研究所
-
北明 靖雄
北海道大学大学院情報科学研究科
-
北明 靖雄
三菱電機(株)
-
橋本 学
三菱電機(株)先端技術総合研究所
-
橋本 学
三菱電機
-
奥田 晴久
三菱電機(株)先端技術総合研究所センサ情報処理システム技術部
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