距離アスペクト画像照合に基づく物体認識
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概要
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距離データに基づいた物体認識・姿勢推定の手法を提案する.距離データ(画像)に基づいて, 複数の登録モデルから認識対象を探索するために, 距離データをそのまま使わずに, データ内の基準点を用いて向きの基準化を行い, 濃淡画像に変換した距離アスペクト画像を用いる.1つのモデル距離データから複数の距離アスペクト画像を作成し, 認識対象の距離アスペクト画像との照合を行うことにより, 物体認識を行う.距離アスペクト画像は, 距離データの特徴点を抽出し, 基準座標系を決めて作られるため, 登録された距離アスペクト画像との比較から, 物体の姿勢を推定することも可能である.また, このように3次元点群照合問題を2次元画像照合問題に帰着させることにより, 点群測定時の遮蔽や対応点問題を, 従来からある画像照合技術を用いて解決することができる.論文では, 上記手法の定式化, 実データを用いた実験結果から提案手法の有効性を示し, 実応用上の課題について議論する.
- 2000-01-21
著者
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