距離アスペクト画像の2次元照合によるロバスト物体認識 (<特集>画像の認識・理解論文特集)
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概要
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距離画像に基づく物体認識・姿勢推定の手法を提案する.複数物体が存在する情景の距離画像から,登録されている複数のモデルを同時に探索するために,距離画像を直接照合するのではなく,データ内の特徴点の3点組によって定義されるアスペクト座標系を用いて向きの基準化を行い,濃淡画像に変換した距離アスペクト画像を用いる.各登録モデルからそれぞれ複数枚の距離アスペクト画像を作成し,認識対象の情景から作られたものとの照合を行うことにより物体認識を行う.距離アスペクト画像は記述座標系を設定して作られるため,照合された距離アスペクト画像同士を比較することによって対象物の姿勢推定も可能である.また点群を画像データに変換することにより画像照合問題に帰着させ,LMedSに基づくロバスト画像照合技術を用いて遮へい問題を解決している.定式化,実データを用いた実,験によって,提案手法の有効性を示し実応用上の課題について議論する.
- 2001-08-01
著者
-
近藤 司
函館工業高等専門学校機械工学科
-
金子 俊一
北海道大学
-
近藤 司
北海道大学工学部
-
五十嵐 悟
北海道大学工学部
-
五十嵐 悟
北大・工
-
五十嵐 悟
北海道大学
-
近藤 司
北大・工
-
武口 智行
北海道大学大学院工学研究科
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