移動マニピュレータによるネットワークロボット構築に関する研究
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概要
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Recently, a network robot that fuses network and robots has become of interest to correspond to a change of human's lifestyle. In this paper we describe a robot control system to construct the network robot using a mobile manipulator. The mobile manipulator composed of a wheeled mobile platform and a multi joint arm has a much larger workspace than a fixed-base manipulator due to the mobility provided by the platform. However, it is required to solve the redundancy in order to execute a given task by coordinating the arm and the platform. In our approach, a manipulability at the top of the arm is introduced and a motion planning with keeping it is made.
- 函館工業高等専門学校の論文
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