投影型時空間微分両眼視法による3次元運動推定
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概要
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時空間ステレオ画像系列から対象表面の位置・姿勢・運動(並進, 回転)を各対象点ごとに密に推定する投影型時空間微分両眼視法(PSTD法)を提案する.これは対象点近傍の領域対応に基づく手法であり, 物体の3次元的な位置及び姿勢変化によるステレオ画像間及び時系列画像間での対応領域のひずみを2次元射影変換の範囲で推定することが可能である.推定すべき未知パラメータの局所的最小2乗推定を, 対象点近傍において逐次計算によって求める.ステレオ画像上での対応探索による位置・姿勢推定と, 対象物の3次元運動推定を同時に収束させることが期待できる.更に推定値における誤差量を推定するための自己評価量を導入し, 対象点の信頼性を自動的に判定することができる.シミュレーション実験及び実画像を用いた多くの推定実験を行い, その定量的評価に基づいて提案手法の有効性について検証した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-10-01
著者
-
近藤 司
函館工業高等専門学校機械工学科
-
金子 俊一
北海道大学
-
近藤 司
北海道大学工学部
-
五十嵐 悟
北海道大学工学部
-
五十嵐 悟
北大・工
-
五十嵐 悟
北海道大学
-
宮本 敦
日立製作所生産技術研究所
-
近藤 司
北大・工
-
宮本 敦
(株)日立製作所生産技術研究所
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