カラーリーチヒストグラムを用いた2次元および3次元物体探索
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概要
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本論文では,色ヒストグラム法を拡張したカラーリーチヒストグラムによる物体認識手法を提案する.多様な色のある情景中から目的となる物体を探索する場合,色の頻度情報のみを用いる色ヒストグラム法では正確な位置をみつけることは難しい.本手法では,色情報と同時に画像の中心からの距離(リーチ)情報を利用することによって,従来の色ヒストグラム法の2次元的な回転に不変であるという特徴を保持したまま,登録モデル画像と情景画像の局所領域との比較をより安定に行うことが可能である.また,レーザレンジファインダなどで取得できる3次元距離情報と色情報を用いることによって本手法の3次元物体認識への応用を示す.さらには,距離データと色情報を別のヒストグラムとして扱いそれぞれの類似度を線形的に処理することにより照明変化やスケーリング,ある程度の形状変化に対して安定な照合法を提案する.実験の結果から本手法の有効性を確認した.
- 2002-12-13
著者
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