上肢到達運動におけるインピーダンス調節を考慮した消費エネルギー期待値最小化規範の検討
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概要
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ヒトの上肢到達運動において,手先軌道はほぼ直線に,速度波形はベル型になることが知られている.到達運動の運動計画に関する多くの計算論的研究がこのような特徴に注目し,軌道選択における拘束条件の議論を行ってきた.一方で,関節周りのインピーダンスを調節する筋スティフネスに着目した運動計画に関する議論はあまりなされていない.本研究では2筋単関節の筋骨格腕モデルを用い,消費エネルギーの期待値を最小にする上肢到達運動の運動指令を求めた.その結果は,上記の手先軌道や速度波形に関する特徴だけでなく,手先軌道のばらつきが運動中期に最大になるといった点でもヒトの運動の特徴を再現出来るものであった.この結果は,ヒトの上肢到達運動の運動計画は消費エネルギーの期待値を抑えるようになされている可能性があることを示唆する.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-09-17
著者
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