補間運動を含むリーチング運動決定規範の消費エネルギーに基づく検討
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概要
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ヒトの上肢到達運動に関するさまざまな計算論的研究が近年行われ,その運動軌道を決定する最適規範の推定がなされてきた.消費エネルギー最小規範は提案されたものの1つであるが,その規範に基づく運動軌道は実際の運動軌道の特徴と異なることが報告されている.このことは,軌道計画が消費エネルギーの大小と無関係に行われていることを意味しているのだろうか.本研究では,これまで消費エネルギー最小規範の検討に含められていなかった生体ノイズの影響を考慮し,手先の到達位置誤差を補正する補間運動を含めた平均総消費エネルギー量を消費エネルギー最小規範,終点分散最小規範,トルク変化最小規範のそれぞれについて求め,どの規範が消費エネルギーの観点において有利であるかを検討した.その結果,ノイズの影響が大きいときには,ヒトの上肢到達運動の特徴とよく表すことが知られている最適規範である終点分散最小規範とトルク変化最小規範が補間運動を含めた総消費エネルギー量を低く抑える到達運動を実現できることがわかった.
- 2006-03-10
著者
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