ヒトの到達運動のエネルギー効率における最適性の考察
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概要
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ヒトの腕の到達運動の軌道計画に関し,様々なモデルが提案されているが,エネルギー効率の観点から考察した研究は少ない.本研究では,2点間の到達運動に関して消費エネルギーを最小にする最適軌道を解析的に求めた.運動時の消費エネルギーとしては,機械的仕事とトルク発生に伴う熱散逸を考慮した.ヒトの到達運動のモデルとして提案されている指令トルク変化最小モデルによる計算結果および実際のヒトの腕の運動と比較・検討した結果を報告する.
- 2002-03-13
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