ニホンザルの二足歩行における脚運動制御の考察
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概要
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二足歩行に十分習熟したニホンザルを観察すると,その脚軌道はほぼ同じ軌道をとるが,ばらつきも存在する.本研究では,消費エネルギーを最小にする遊脚軌道を求めたところ実際の軌道とよく似た特徴を示すことがわかった.更に,関節角度のばらつきを解析したところ遊脚終期から接地にかけてばらつきは小さくなること,腰関節に対する足先の高さのばらつきを減らす関節間協調が強く生じていることが分かった.以上の結果は,ニホンザルの二足歩行も他の動物の生得的な運動で示唆されているように消費エネルギーに基づく最適化が行われており,また,接地等の歩行の安定化に重要な瞬間の姿勢については特に精密な制御を行なっていることを示唆する.
- 2009-03-04
著者
-
垣内田 翔子
山口大学大学院理工学研究科
-
橋爪 善光
山口大学大学院理工学研究科
-
荻原 直道
京都大学大学院理学研究科
-
西井 淳
山口大学大学院理工学研究科
-
荻原 直道
慶應義塾大学 理工学部 機械工学科
-
荻原 直道
慶応義塾大学理工学部
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