3304 耐故障システムのためのロボット群制御と最適保全(OS8 無人化・遠隔監視,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション(OS))
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Ensuring fault tolerance of robotic systems is a challenge for factory automation. For this challenge, we propose behavior coordination strategies and optimal maintenance policy for multiple mobile robots. The coordination strategies enable a system to continue operating even if a working robot undergoes preventive maintenance or fails and undergoes corrective maintenance. In addition, working robots are allowed to undergo preventive maintenance at an optimal interval and corrective maintenance each time they fail. Finally, through simulation experiments, we demonstrate that the behavior coordination strategies and optimal maintenance policy are both effective for the fault-tolerant systems.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2010-12-01
著者
-
関 宏也
東京工業大学資源化学研究所
-
星野 智史
東京工業大学資源化学研究所
-
太田 順
東京大学人工物研究センター
-
太田 順
東京大学大学院 工学系研究科
-
太田 順
東京大学
-
Ota Jun
School Of Engineering The University Of Tokyo
-
星野 智史
東京工業大学
-
関 宏也
東京工業大学
関連論文
- システム・情報・シミュレーション
- 移動ロボット群操作のための視覚・力覚情報提示システム
- 循環行動するロボット群の渋滞に効果的な知的走行制御手法の提案 (小特集 TRANSLOG2009/J-RAIL2009)
- 異なる大きさの手の体験可能性検証と視覚遅延の影響
- 1P1-3F-E3 手指運動モデル化のための姿勢計測手法
- 循環行動するロボット群の渋滞に効果的な知的走行制御手法の提案(TRANSLOG2009/J-RAIL2009)
- 社会的適応行動の動的モデリングと工学応用 : コオロギの喧嘩行動を対象として
- 多数の移動ロボットの局所的通信システムの性能評価 : 大域的通信との比較
- 掃引作業における移動ロボット群の動作計画
- 多数移動ロボットシステムの最適な局所的通信範囲の設計
- 持ち替え動作を導入した移動ロボット群による大型対象物の搬送制御
- 複数移動ロボットによる未知対象物の協調把持
- 作業を考慮したロボット群内ネットワークの情報伝達の解析
- 群ロボットによる多数物体の搬送計画に関する研究(第2報 : 階層型協調搬送アルゴリズムの提案)
- 複数移動ロボット系における局所的通信に対する群行動の効果
- 複数移動ロボット系の局所的な通信に関する研究
- 卓上作業支援システムのための視線情報を用いた到達把持運動の推定
- 作業者支援型セル生産システム"Attentive Workbench"のための自走式部品トレイの動作および配置の計画
- 人間の手先運動に基づくリーチング検出と把持対象物体の予測
- 卓上作業支援システムのための作業者意図の推定
- マークを用いたロボットの多種類物体ハンドリング(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-1F-E2 マークを用いたロボットの物体ハンドリング
- システム・情報・シミュレーション
- 適応的行動と協調の発現原理 (特集 移動知:能動的な移動機能がもたらす創発的知能)
- 2P1-30-025 汎化ルールによる強化学習の加速
- 上肢作業姿勢生成のための評価関数推定 : コネクタ差し込み姿勢の評価関数
- QRコードを用いたロボットの物体操作作業
- システム・情報・シミュレーション
- 3312 フレキシブル生産システムにおける搬送ロボット群の知的走行制御(OS8-1:建設機械・荷役機械・自動化,OS8:無人化・遠隔監視,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション(OS),第18回交通・物流部門大会(TRANSLOG2009))
- 3309 コンテナターミナルにおける移動式クレーン群の動的配置則(OS8-1:建設機械・荷役機械・自動化,OS8:無人化・遠隔監視,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション(OS),第18回交通・物流部門大会(TRANSLOG2009))
- 1304 効率的な港湾ターミナル運用を目指したダブルコンテナ荷役作業(OS8 無人化・遠隔監視,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション)
- コンテナターミナルの効率化に向けたダブル荷役方式と追越しレーン設置の検討
- 2301 港湾コンテナターミナルにおける自動搬送システムの信頼度設計(メンテナンス・信頼性・モニタリング,OS6 メンテナンス・信頼性・モニタリング)
- 3606 港湾自動コンテナターミナルにおける搬送システムの統合的設計(OS1,OS1 次世代交通・物流システム,TRANSLOG 2006)
- 2202 実搬送システムへの設計支援方法論(OS1 次世代交通・物流システム,一般講演)
- 2201 高効率AGV搬送システムの設計(OS1 次世代交通・物流システム,一般講演)
- 港湾物流におけるAGV搬送システム構築のための最適設計方法論とシステムの有効性の評価
- 港湾物流AGV搬送システムの最適設計とレイアウト評価(交通・物流一般,OS0 交通・物流一般)
- 円筒形インタフェースの操作方法の系統的解析 : 円筒寸法のアフォーダンスおよび手部寸法との関係
- 骨モデル当てはめによるMR画像からの手骨位置姿勢同定
- 1A1-J11 時変評価関数の同定による人の持ち上げ動作生成
- 車輪形移動ロボット群による持ち替え協調搬送の実現
- 移動ロボットによる持ち替え協調搬送 第2報 : 協調搬送実験
- 移動ロボットによる持ち替え協調搬送 第1報 : 動作計画アーキテクチャ
- 複数超音波センサデータと画像との融合による複数移動物体の運動認識
- 2台のカメラを用いたAGVナビゲーションのための人工ランドマークの配置計画法と観測計画法
- 繰返し学習によるAGVのセミガイド式走行(機械力学,計測,自動制御)
- 群ロボットによる異種作業割り付け型協調搬送
- 座談会 : 生物の社会適応機能の解明とその工学的応用
- 多品種製品を扱う大規模配送センターの自動設計アルゴリズムの開発
- 単眼画像から三次元位置姿勢計測を行う人工マークの提案(機械力学,計測,自動制御)
- 専門家でないユーザーとロボットとの対話を通じた作業教示(ホームロボット・メカトロニクス1)
- 信頼性理論を用いたロボットの作業環境整備法と動作生成法
- 最大曲率,最大曲率変化率,曲率連続性を考慮した移動ロボットの経路生成法(機械力学,計測,自動制御)
- 不均質な行動原理を有する移動ロボット群の協調作業
- 動的な作業対象に対するロボットの行動原理
- 複数超音波センサと画像情報との融合 : カルマンフィルタを用いた移動物体の運動計測
- 複数超音波センサと画像との融合による移動物体の運動計測
- カルマンフィルタを用いた複数超音波センサによる移動物体の運動計測
- 移動知と社会適応
- 時変ネットワークフローモデルを用いた大規模配送センターの概念設計支援システム
- 2B3-4 共進化によるロバストかつ高効率なAGV搬送システムの統合設計(2B3 GA・GP)
- 2A1-1 倉庫環境において補充とピッキングを行うエージェント群の行動生成(2A1 群ロボット)
- 1A2-3 コオロギ群の喧嘩行動を規範とした移動ロボット群の採餌行動(1A2 OS:移動知1)
- コオロギ集団における多様的振るまいのモデル化
- 格子点配置を用いた自律移動ロボットによる環境掃引経路計画
- ロボットの移動機構に関する研究動向
- グラフ上の反応拡散方程式を用いた環境探索経路計画
- 移動ロボット群による大型物体搬送計画(機械力学,計測,自動制御)
- 複数移動ロボットによる協調物体操作計画
- 設計過程において注視点を制御する知識の研究 : 部品配置設計におれる相関表の動的形成
- 平置き倉庫における荷物の整理作業計画
- 人工ランドマークを用いた移動ロボットのナビゲーション
- 記憶機能付き画像マークによる作業移動ロボットのための環境整備
- 部分観測環境における複数タスクに対する行動獲得
- コンベア搭載型AGVの協調による物体搬送システム
- 視覚情報を用いた状態・行動空間の自律的生成
- 未知環境における移動ロボット群の経路学習
- 部分観測環境下における自律的状態分割による強化学習
- 2P1-33-039 AGV 群の走行経路と行動計画の統合的設計
- 視覚・接触情報を用いた状態・行動空間の自律的生成
- 部分観測環境下における強化学習による移動ロボットの行動獲得
- 群ロボットによる多数物体の繰返し搬送計画
- 未知環境における複数台移動ロボットの経路学習
- 未知環境における群ロボットによる繰り返し搬送作業における動作計画
- 移動ロボット群による多数物体の繰り返し搬送
- 時変環境でユーザ仕様を考慮した移動ロボットの軌道計画法
- 掃引作業における局所的経路再計画による未知障害物回避
- 地図誤差に動的に適応する移動ロボットの掃引作業計画
- 環境地図誤差に適応した掃引作業計画
- LEDを用いた移動ロボット群管理システムの開発
- パーティクルフィルタ (Particle Filter) を用いた状態推定
- 化学産業におけるモデル予測制御の現状と課題(化学産業におけるプロセス制御の現状と課題)
- 耐故障群ロボットシステムにおける最適保全戦略の有効性
- 移動ロボット群により形成される渋滞解決のための一方法論 : —移動ロボット群に対する知的走行制御手法と行動ルールの提案—
- 3304 耐故障システムのためのロボット群制御と最適保全(OS8 無人化・遠隔監視,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション(OS))
- 移動ロボット群により形成される渋滞解決のための一方法論 : 移動ロボット群に対する知的走行制御手法と行動ルールの提案
- 多段工業晶析プロセスの最適化制御系の設計
- 適応的走行制御に基づいたロボット群の効果的な移動の実現 : ロボットで混雑しボトルネックの存在する環境を想定して (第29回日本ロボット学会学術講演会論文特集号(2))
- 適応的走行制御に基づいたロボット群の効果的な移動の実現 : ロボットで混雑しボトルネックの存在する環境を想定して