2P1-G25 遠隔腹腔鏡下手術支援システムにおける鉗子動作の自動認識を用いた力覚強調提示
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概要
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This paper describes the development of Adaptive force feedback method for a remote laparoscopic surgical system. We developed a remote laparoscopic surgical system and applied force feedback to this system. We measure force applied on a tip of the forceps by measuring force applied on driving shafts of a forceps. However, with conventional method, it is difficult to configure appropriate feedback force from unnecessary sense of force for an operator. Then, by reducing such unnecessary force and showing only necessary force, we aimed to improve operability of the system. Furthermore, we conducted a task evaluation experiment of Adaptive force feedback.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
橋爪 誠
九大
-
光石 衛
東大 大学院
-
光石 衛
東大
-
光石 衛
東京大学 工系研究
-
光石 衛
東大工
-
長 隆之
東京大学 大学院 工学系研究科
-
光石 衛
東京大学 工研究 産業機械工
-
杉田 直彦
東大 大学院
-
杉田 直彦
東大
-
熊沢 卓
東大
-
長 隆之
東大
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