1P1-C07 遠隔腹腔鏡下手術用スレーブ・マニピュレータの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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This paper describes the development of a slave manipulator for the tele-lapaloscopic surgery. The authors have investigated requirements and constraints for the slave manipulator. Based on the investigation, we developed a slave manipulator with 33 DOF, which consists of three arms. The center arm for endscope has 7 DOF ; 4 for preoperative setting and 3 for intraoperative driving. Right and Left arms for forceps have 13 DOF respectively; 6 for preoperative setting and 7 for intraoperative driving. With the help of respective DOF for preoperative setting, the manipulator realizes easy position setting. The paper also describes the experimental results for a laparoscopic cholecystectomy performed on a pig.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
中辻 隆徳
九州大学小児外科
-
谷本 圭司
(株)コアテック
-
小西 晃造
九州大学未来医用情報応用学
-
小西 晃造
九州大学 消化器・総合外科
-
橋爪 誠
九大
-
中辻 隆徳
防府消化器病センター(防府胃腸病院)
-
光石 衛
東大
-
光石 衛
東京大学 工系研究
-
谷本 圭司
コアテック(株)
-
保中 志元
東京大学
-
恩田 一志
東京大学
-
小西 晃造
九大
-
家入 里志
九大病院先端医工学診療部
-
田上 和夫
九大病院先端医工学診療部
-
保中 志元
東大
-
杉田 直彦
東大
-
恩田 一志
東大院
-
中辻 隆徳
九大
-
恩田 一志
東大
-
中辻 隆徳
九州大学大学院医学研究院 小児外科
-
谷本 圭司
コアテック
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