1P1-D12 自律型無人潜水機MR-X1用DPシステムの開発
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概要
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In this paper, the Dynamic Positioning System for Autonomous Underwater Vehicle "MR-X1" of JAMSTEC is derived. In order to design the Dynamic Positioning System, the nonlinear dynamic equation of "MR-X1" is approximated to the linear equation and the state space representation of "MR-X1" is obtained from it. The state feedback DP controller is derived by applying the Linear Quadratic optimal control theory. The performance of the Dynamic Positioning System is evaluated by numerical simulations. Numerical simulations are executed with random and constant disturbances. The derived Dynamic Positioning System maintains the position and the attitude of "MR-X1" except pitch angle.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
吉田 弘
海洋研究開発機構海洋工学センター
-
石橋 正二郎
海洋研究開発機構
-
吉田 弘
海洋研究開発機構
-
石橋 正二郎
独立行政法人海洋研究開発機構
-
石橋 正二郎
(独)海洋研究開発機構
-
清水 悦郎
東京海洋大学
-
清水 悦郎
東京海洋大
-
伊藤 雅則
東京海洋大学
-
長山 真理
東京海洋大学
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