海中ロボット用マニピュレータの障害物回避動作計画(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, a motion planning for a manipulator, which is equipped on an autonomous underwater vehicle (AUV), is proposed. This approach is composed of the path planning of the tip position of the manipulator and the posture planning of it. In the path planning, an objective tip position is generated using the genetic algorithm. And in the posture planning, a manipulator's posture to avoid obstacles is decided by an evaluation considering the drag force. The manipulator is able to move safely and suitably because each planning is executed repetitively. The validity of this approach was shown in an experimental environment setting a moving obstacle and a stationary obstacle.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-01-25
著者
-
石橋 正二郎
海洋研究開発機構
-
石橋 正二郎
独立行政法人海洋研究開発機構
-
清水 悦郎
東京海洋大学
-
清水 悦郎
東京商船大学商船学部
-
清水 悦郎
東京海洋大
-
伊藤 雅則
東京商船大学
-
伊藤 雅則
東京海洋大学
-
石橋 正二郎
東京商船大学大学院
-
清水 悦郎
東京商船大 商船
-
石橋 正二郎
東京商船大学
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