水中ロボット用視覚システム
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概要
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水中に設置されたステレオビジョンシステムによる3次元物体の位置や形状の検出について述べる。水中ロボットの視覚として3眼ステレオビジョンシステムを用いて物体の位置や形状を計測し,その視覚情報をもとに水中ロホットに自律性をもたせ作業を行わせるビジュアルフィードバックシステムを構築中であるが,水中環境下においては水や空気層およびカメラ収納箱の影響が大きく現れ,計測結果に誤差を生じてしまい,空気中の特性をそのまま適用することが困難となる。 本研究では,この誤差の特性を調べそれに基づいて修正を行い,水中環境下においても物体の正確な位置座標を計測し,この視覚情報を用いてロボットに作業をさせることを目的とする。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-11-26
著者
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