1A1-F18 パラレルリンク脚を持つ四足歩行ロボットの運動解析
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概要
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In this study, the movement mechanism for the underwater investigating / working robot is considered. Since the robot is required a stable movement for high accuracy work, simple data processing, and safely transportation of objects, the robot of this paper is desired that is able to maintain constant attitude and velocity. The legged walking is selected as the movement mechanism of the robot in order to move the robot on irregular ground. A serial-link and parallel-link legged mechanisms are proposed and compared from viewpoints of the movement range and the load capacity. The parallel-link legged mechanism is adopted from the comparison results. The three dimensional motion of the parallel-link legged robot is also analyzed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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