2P1-F01 単眼カメラによる移動ロボット用ステレオ視システムの開発
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概要
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Stereo vision is one of measurement method for mobile robot to recognize distance from robot to objects. In this paper, the algorithm of stereo vision that calculates for mobile robot with single camera is derived. In order to carry out stereo vision with single camera, by using of past and present graphical images and movement of robot, distance from camera to objects is calculated. Experiment has been carried out for verification of accuracy. Result through the verification, the algorithm is able to calculate distance, but its accuracy is insufficient to replace existent method, particularly when posture of robot is changed.
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