20711 時間軸変換を用いた水中曳航体の運動制御(水中ロボット,OS.13 水中ロボット,学術講演)
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概要
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In this paper, a motion control problem for towed vehicle is considered. Generally the depth of the towed vehicle is not steady by the effect of the vibration of towing line. In order to keep the steady depth, a controller for variable horizontal tail planes, which are equipped on the towed vehicle considered this paper, is designed. Since the mathematical model of the towed vehicle can be expressed as a nonlinear equation, a nonlinear controller for the tail planes is derived by applying the time-state-control form.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-03-13
著者
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