小型AUV "MR-X1" の測線上航走性能向上に関する研究

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• A small AUV "MR-X1" was developed in 2000 for detailed investigation of the seafloor and marine organisms at JAMSTEC (Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology). In order to assure high maneuverability under low-speed cruising and good hovering performance, the motion of the vehicle is controlled by five thrusters. When the vehicle was built, PID control was implemented, but in order to improve control performance, renovation of the vehicle operating system has been ongoing since 2007, and a model based control (LQI control) is due to be adopted when this is complete.This paper summarizes the design method of the motion controller to cruise along an observation line in the current, and shows successful simulated results.

• 社団法人　日本船舶海洋工学会の論文

著者

• 吉田 弘

  海洋研究開発機構海洋工学センター

• 百留 忠洋

  海洋研究開発機構

• 石橋 正二郎

  海洋研究開発機構

• 青木 太郎

  海洋研究開発機構

• 青木 太郎

  (独)海洋研究開発機構 海洋工学センター 海洋技術研究開発プログラム

• 吉田 弘

  海洋研究開発機構

• 中村 昌彦

  海洋研究開発機構海洋工学センター:九州大学

• 青木 太郎

  公立学校共済組合近畿中央病院薬剤部看護部外科

• 青木 太郎

  海洋科学技術

• 百留 忠弘

  海洋研究開発機構

• 青木 太郎

  海洋研究開発機構海洋工学センター

関連論文

• 1G1-E4 深海3Dハイビジョンカメラシステムの開発と調査研究及び教育への活用(教材開発(1),一般研究発表,転換期の科学教育:これからの科学的リテラシー)
• 海洋ロボットと位置情報について
• 20709 深海生物追跡ロボット"PICASSO"による実海域における様々な試み(水中ロボット,OS.13 水中ロボット,学術講演)
• 表層拡大型扁平上皮癌を合併した表在型食道小細胞型未分化癌の1例
• Mg-Zn-Y系合金で製作した海洋構造部材の機械的性質
• Mg-Zn-La系合金薄片材で製作した海洋構造部材の機械的性質
• 16 小型AUV"MR-X1"のスラスターによる運動制御
• 16 小型AUV"MR-X1"のスラスターによる運動制御
• 小型AUV「MR-X1」の経路制御 (オーガナイズドセッション(OS1) 海中システム)
• 2008S-G5-6 数式モデル構築のための自律型無人潜水機の実運動特性試験(一般講演(G5))
• 教育用ミニROV模型の開発
• 水素吸蔵合金による自律型深海探査機用燃料電池技術の開発
• 2036 深海用水素貯蔵外圧容器の最適設計(J01-3 材料や構造の破壊/損傷/マルチスケール解析(3),J01 材料や構造の破壊/損傷/マルチスケール解析)
• 深海巡航AUV「うらしま」によって得られた相模湾初島沖の海底地すべり音響イメージ
• 2007S-G4-25 新素材による海中ビークル用耐圧容器の開発(一般講演(G4))
• 黒部川扇状地沖埋没林の1982年度の調査 : 第四紀
• 20708 大深度海域での地層サンプル採取を行うROV "ABISMO"の実海域試験潜航(水中ロボット,OS.13 水中ロボット,学術講演)
• 2007S-G5-20 海洋最深部調査のための大深度小型無人機の研究開発(一般講演(G5))
• 超深海11,000m級トランスポンダ
• 深海生物追跡探査機"PICASSO"の開発と展望
• 燃料電池動力源の深海巡航探査機「うらしま」(世界に挑む)
• 座談会 (特集 進む 深海への挑戦)
• 深海巡航探査機「うらしま」の研究開発(水中閉鎖式燃料電池の研究開発)
• 座談会 海洋科学技術の豊かな未来を築くために--海洋科学技術センターが取り組む科学技術の過去、現在、そして未来 (特集 海洋科学技術の未来 科学技術が開拓する地球・海洋への新たな夢--海洋への理解を深め、地球との共生の道を探るために科学技術が果たす役割)
• JAMSTEC Report 深海巡航探査機「うらしま」、駿河トラフ縦断に成功
• 6. 燃料電池の利用 : 深海巡航探査機「うらしま」 (クリーン・エネルギーの利用)
• 特集 深海の謎を解き明かす「深海調査システム」 深海調査機器
• 深海巡航探査機 「うらしま」 の研究開発
• 長距離航行型無人潜水機の研究開発
• 1. 無人探査機の最新技術
• 深海無人探査機「かいこう」用超高速水中伝送装置の開発
• 10,000m級深海無人探査機「かいこう」用超高速水中デ-タ伝送装置の開発
• 10.000m級無人探査機「かいこう」システム
• 24 海洋光ファイバ流速センサに関する基礎的研究(第2報)
• 「海中技術」(その6 海中ロボット技術)
• 2A1-2F-A8 深海巡航探査機「うらしま」の海上試験と燃料電池システム
• 自律型無人潜水機に対するセンサ技術
• 水中減速機ノイズ低減の一手法
• 自律航行型無人潜水機「うらしま」の音響機器
• 海洋機器用モ-ルドコネクタ-のひび割れ検証試験
• 大深度水圧下におけるモ-ルドコネクタ-性能試験及び安定性向上の研究
• 10,000m級無人探査機「かいこう」用光ファイバ-通信装置の開発
• 回転運動がもたらす慣性航法誤差の軽減効果
• 自律型無人潜水機の動揺が合成開口ソーナに与える影響のシミュレーション結果
• 海洋・水中音響 合成開口ソーナー--コンピュータ処理で大幅に能力が向上した水中用音響探査機器
• LMIによる自律型無人潜水機制御システムの設計法研究
• 2006A-OS10-9 回転運動による慣性航法装置の位置誤差補償(オーガナイズドセッション(OS10):海中システム)
• 相関処理に2次元の参照関数を用いた合成開口ソーナー(非線形音響/一般)
• 20603 回転台を用いた慣性航法装置の精度向上(力学と制御)
• 2005A-OS1-9 長距離自律無人探査機「うらしま」の制御システム開発(オーガナイズドセッション(OS1):新しい展開をみせる水中ロボット技術)
• 2005A-OS1-10 海中探査機用閉鎖式燃料電池システムの開発(オーガナイズドセッション(OS1):新しい展開をみせる水中ロボット技術)
• AUVを用いた電磁海底探査手法の検討
• ロボット探訪(第5回)深海巡航探査ロボット「うらしま」--自律型無人潜水ロボットの実現
• 燃料電池搭載自律型無人潜水機「うらしま」
• 水中探査技術
• 30P1-015 緩和ケアーチームの立ち上げと薬剤師の役割(癌薬物療法(外来化学療法、緩和ケア等),医療薬学の扉は開かれた)
• 海洋ロボットの新開発 自律無人潜水機の建造--Autonomous Underwater Vehicle
• 遺伝アルゴリズムを適用するROV用マニピュレータの動作計画
• 海中ロボット用マニピュレータの障害物回避動作計画(機械力学,計測,自動制御)
• 水中マニピュレータの動作計画
• パルス波の海中伝播特性についての考察
• 20710 移動体慣性航法に適用する回転制御(水中ロボット,OS.13 水中ロボット,学術講演)
• 海中のELF電磁波伝播計測
• 新しい研究プラットフォーム--AUVを利用した観測 (特集 深海研究への誘い)
• リアルタイム水中映像合成システム
• M系列信号を用いたAUV 「うらしま」 の内部反射調査
• M系列信号を用いた「うらしま」内部音響反射の計測
• D-1 音響レンズを用いた前方障害物探査ソーナー(水中・医用超音波,口頭発表)
• 北半球の気候を支配する北極海の横断の夢に挑む無人探査機深海巡航探査機「うらしま」の研究開発
• 海洋ロボット技術開発の現状と展望 (特集 深海利用技術開発が拓く新世界)
• 深海用TV観測機の研究開発
• 10,000m級無人探査機「かいこう」の光ファイバー通信と制御システム
• 高圧実験水槽 (特集 流体と試験機器)
• 特別講演 通信衛星を利用した海洋観測・深海資源探査--陸上から海洋までのシームレスな通信を目指して (衛星通信)
• 特別講演 通信衛星を利用した海洋観測・深海資源探査--陸上から海洋までのシームレスな通信を目指して (ワイドバンドシステム)
• 成層圏滞空飛行試験の概要
• 深海自律形無人探査機とその要素技術の最前線
• EMR(内視鏡的粘膜切除術) (特集 1ページイラストでわかる!看護がわかる! 消化器外科ナースのための手術以外の治療と検査)
• 深海巡航探査機の研究開発
• 深海巡航探査機「うらしま」の開発について--北極横断の夢に挑む
• ESD(内視鏡的粘膜下層剥離術) (特集 1ページイラストでわかる!看護がわかる! 消化器外科ナースのための手術以外の治療と検査)
• メタルカラーの時代(445)地球最後のフロンティア海洋技術シリーズ 無人海洋探査機の開発(4)
• 通信衛星を利用した海洋観測・深海資源探査 : 陸上から海洋までのシームレスな通信を目指して(特別講演,符号化,変復調・信号処理技術及び一般)
• 通信衛星を利用した海洋観測・深海資源探査 : 陸上から海洋までのシームレスな通信を目指して(特別講演,符号化,変復調・信号処理技術及び一般)
• 1P1-D12 自律型無人潜水機MR-X1用DPシステムの開発
• 20711 海中探査機用小型慣性航法装置(一般講演 ロボット)
• 小型AUV "MR-X1" の測線上航走性能向上に関する研究
• 新しい研究プラットフォーム : AUVを利用した観測
• 水中音響を用いた海底資源探査 : 合成開口ソーナの活用
• 小型AUV「MR-X1」の実海域試験(その1)スラスタ動特性を考慮した針路制御系設計と運動方程式の精度向上
• 高圧実験水槽
• 水中ロボットにおけるテレロボティクス (特集 広がるテレロボティクス)
• 小型AUV「MR-X1」の実海域試験 : その1スラスタ動特性を考慮した針路制御系設計と運動方程式の精度向上
• 水中グライダーによる海洋観測
• 海蛇ロボットの推進力特性に関する研究
• 深海自律形無人探査機とその要素技術の最前線 : —通信衛星による海洋ネットワークの話題等—
• 水中ロボットにおけるテレロボティクス
• 遺伝アルゴリズムを適用するROV用マニピュレータの動作計画
• PS-051-7 基礎疾患のない男性に発症した歯周病による膿胸,前縦隔膿瘍の1手術例(PS-051 肺 感染,第112回日本外科学会定期学術集会)
• 532nmパルスレーザを用いた小型スキャニングレーザセンサによる海中3D距離計測技術

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク