16 小型AUV"MR-X1"のスラスターによる運動制御

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概要

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• A small AUV "MR-X1" was developed in 2000 for detailed investigation of the seafloor and marine organisms at JAMSTEC (Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology). In order to assure high maneuverability under low-speed cruising and good hovering performance, the motion of the vehicle is controlled by five thrusters. When the vehicle was built, PID control was implemented, but in order to improve control performance, renovation of the vehicle operating system has been ongoing since 2007, and a model based control (LQI control) is due to be adopted when this is complete. The paper summarizes the mathematical model of the vehicle and the design method of the motion and path controller, and shows successful numerical simulated results.

• 社団法人日本船舶海洋工学会の論文

著者

• 吉田 弘

  海洋研究開発機構海洋工学センター

• 百留 忠洋

  海洋研究開発機構

• 青木 太郎

  海洋研究開発機構

• 青木 太郎

  (独)海洋研究開発機構 海洋工学センター 海洋技術研究開発プログラム

• 吉田 弘

  海洋研究開発機構

• 中村 昌彦

  海洋研究開発機構海洋工学センター:九州大学

• 青木 太郎

  公立学校共済組合近畿中央病院薬剤部看護部外科

• 青木 太郎

  海洋科学技術

• 青木 太郎

  海洋研究開発機構海洋工学センター

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