1A1-D21 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」による多角柱転がし動作(作業移動ロボット)
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概要
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A method for transporting a large-scale polygonal prism by a small robot is proposed. To achieve the operation by a small robot, a new motion control considering the limitation of manipulation area and the sensing devices is required. Tumbling operation is one of good transporting method for controlling a large-scale or heavy object. We implement a balance control technique with the weight of the robot to the object rotation. The proposed method is implemented to a small robot "ASTERISK" and the effectiveness is confirmed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
新井 健生
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻
-
前 泰志
大阪大学
-
田窪 朋仁
大阪大学
-
竹尾 岳
大阪大学
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
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