2A1-L05 複合制御理論に基づくマニピュレータの制御及び学習法の提案(進化・学習とロボティクス)
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概要
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This paper proposes the control and the learning method for a manipulator based on compound control. Compound control is the novel concept of biomimetic control and learning scheme. The most important feature for controls of living things is that controls concepts of simple and homogeneous elements and its networks. In this paper, compound control is applied to a redundant manipulator control. The hierarchical network of calculation elements is used to learn the desired angles and controllers of all joints using the position of endefector and the desired position of endefector. The simulation and experiment results show the effective of proposal method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
木村 英紀
独立行政法人 理化学研究所
-
木村 英紀
理化学研究所
-
藤本 英雄
国立大学法人名古屋工業大学
-
藤本 英雄
名古屋工業大学
-
藤本 英雄
名古屋工業大学 大学院工学研究科 おもひ領域
-
下田 真吾
理研
-
旭 岳史
名古屋工業大学
-
下田 真吾
理化学研究所
-
下田 真吾
理化学研究所理研bsi-toyota連携センタ
-
藤本 英雄
名古屋工業大学:理化学研究所
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