1A1-E30 腕運動における効率的な学習のための記憶表現と制御

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• Humans can rapidly adapt to unexpectedly changing environment and achieve various tasks. Specifically, the number of trials for adaptation is small when current situation is similar to the memorized ones, suggesting evaluation of similarity would be a key component to boost learning speed. Here, we develop a model for learning reaching motions which can store various visio-motor transformations with respect to a situation, and can recall them depending on similarity of the situation. Simulation results demonstrate that only one trial is needed to coordinate a multi-joint arm, even though no kinematic or dynamic properties are given a-priori.

• 一般社団法人日本機械学会の論文

著者

• 木村 英紀

  独立行政法人 理化学研究所

• 木村 英紀

  理研

• 下田 真吾

  理研

• 吉原 佑器

  理研

• 下田 真吾

  理化学研究所理研bsi-toyota連携センタ

• 吉原 佑器

  理化学研究所理研bsi-toyota連携センタ

関連論文

• 1D09 第五世代コンピュータ・プロジェクトの評価とその政策的インプリケーション(科学技術政策と政策論(2),一般講演,第22回年次学術大会)
• 遺伝子発現の揺らぎのモデル予測 : 構造的アプローチ(生体情報科学)
• 1P2-12 自然立位時身体動揺の計測と安定性の評価(講演,立位歩行の安定性とその評価II,日本機械学会 オーガナイズドセッション)
• 自然立位姿勢時の身体動揺と重心動揺間の関係
• 脊髄伸張反射機構と小脳の計算モデルを結合した制御系によるロボットの軌道追従制御(バイオサイバネティックス, ニューロコンピューティング)
• 生命科学と制御 : 《第13回》座談会「制御と生命科学」
• 遅延力フィードバックを用いた腱駆動型ロボットの生体模倣型軌道追従制御
• 立位姿勢調節学習能力および運転模擬装置による訓練が運転技能向上度に及ぼす影響
• 《第7回》生理機能統合モデリングと医療制御
• 遺伝子発現の複合制御モデルと計算理論
• 901 平衡感覚と視覚が運転技能向上度に与える影響(OS3-1 挑戦するバイオエンジニアリング(1),オーガナイズドセッション:3 挑戦するバイオエンジニアリング)
• 生命科学にとって制御とは何か? : 知の統合をめざして
• 線形ロバスト制御を中心として(アイサイ50年とシステム・制御・情報)
• 腱駆動型ヒューマノイドロボットの適応バランス制御
• A12 フォーミュラカー運転技能向上度と平衡維持能力との相関(自転車・他)
• 反射とその適応的な抑制による腱駆動型ロボットの軌道追従制御
• 配位多様体におけるアファイン拘束の理論的解析 : Part II : アファイン拘束を受ける運動学的非対称アファインシステムの可到達性
• 配位多様体におけるアファイン拘束の理論的解析 : Part I : アファイン拘束の可積分・非可積分条件と配位多様体の葉層構造
• (4) モノつくりからコトつくりへ : 横断型基幹科学技術がめざすもの(設計工学シンポジウム「関係性のデザイン : つくることから育てることへ」)
• 文部科学省科学技術振興調整費政策提言 : ｢横断型科学技術の役割とその推進｣調査･研究報告
• H^∞制御、モデリング
• 横断型科学技術とは何か?
• Just-In-Time モデリング技術を用いた非線形システムの同定と制御
• 双対連鎖散乱表現で記述されたモデル集合のグラフ位相に基づく解析
• モデル学は可能か(モデリング-広い視野を求めて-)
• 脳の制御理論 (最新 脳の数学理論--脳を語る情報と幾何の最前線)
• 1A1-N09 人間との協調を前提としたロボットメカニズム : 平面物体の組み立て(人間機械協調)
• 2P1-C12 姿勢制御のための視覚システム : 機能協調の創発(ロボットビジョン)
• 2A1-L06 複合制御に基づく画像処理を用いた眼球運動(進化・学習とロボティクス)
• 2A1-L05 複合制御理論に基づくマニピュレータの制御及び学習法の提案(進化・学習とロボティクス)
• 1P1-C11 複合制御での制御を前提とした腰椎,頚椎機構の開発(バイオミメティクス・ロボティクス)
• 1A1-E30 腕運動における効率的な学習のための記憶表現と制御
• Tacit learningによる環境適応行動の獲得
• 計測自動制御学会の制御理論発展への貢献
• Just In Time モデリングの新しい手法とその圧延セットアップモデルへの応用
• グリーンイノベーションと制御理論
• なぜ制御理論を選んだか?(応用数理の遊歩道(72))
• 新年にあたって
• モデル学の展望
• 横断型基幹科学とSICE
• 横断型基幹科学に関する12学会提言に関して
• 自分史のある断面
• 動的システムの双対性(応用数理の遊歩道(73))
• 巨大モデルと予測(応用数理の遊歩道(74))
• 「忘れられた科学:数学」その後(応用数理の遊歩道(75))
• 2P2-L15 環境の類似性の指標化に基づく効率的な障害物回避行動の生成(脳・神経・認知ロボティクス)

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク