2A1-C06 ひねりばね-リンク機構によるバックラッシレス外殻型2自由度屈曲マニピュレータ
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概要
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In this paper, a twisted spring-link mechanism, which is composed by a twisted and notched spring, is presented. In the structure of presented mechanism, 3 DOF kinematics is given by an elastic deformation of twisted and notched spring. By composing a parallel structure using the presented mechanism, it is possible to realize a backlash less parallel mechanism. The manipulator can be composed by a small number of mechanical parts comparing to conventional miniaturized manipulators. It can be beneficial for robustness, cost issue and cleanness (such as sterilization in a medical application).
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
藤本 英雄
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
藤本 英雄
名工大
-
荒田 純平
名工大
-
藤本 英雄
国立大学法人名古屋工業大学
-
藤本 英雄
名古屋工業大学
-
藤本 英雄
名古屋大学 大学院医学系研究科脳神経外科
-
荒田 純平
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
齊藤 善崇
名古屋工業大学
-
齊藤 善崇
名工大
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