グラフカットを利用したステレオ画像からの複数平面領域と平面パラメータの直接推定
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概要
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本論文では,ステレオ画像から直接,3次元シーン中に含まれる複数の平面領域および各平面のパラメータを同時に推定する手法を提案する.提案手法では,まず,3自由度の平面パラメータを離散化する.そして,各平面パラメータから算出される画像間の画素値のSADと,平面領域の画像上での不連続性に関するペナルティ項を付与したコスト関数を定義し,そのコスト関数を,グラフカットのα拡張アルゴリズムを用いて最小化することにより,複数の平面領域と,各平面のパラメータを同時に推定する.提案手法では,画像からの特徴点抽出や,事前のセグメンテーションといった別処理を必要とせず,入力された画像をそのまま利用して,複数の平面領域とそれらの平面パラメータを同時に推定できる.合成画像と実画像を用いた実験を通じて,提案手法の有効性を示す.
- 2011-03-10
著者
-
奥富 正敏
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
杉本 茂樹
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
奥富 正敏
東京工業大学
-
藤原 将展
東京工業大学工学部制御システム工学科
-
杉本 茂樹
東京工業大学
-
藤原 将展
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
藤原 将展
東京工業大学大学院理工学研究科
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