道路面の抽出・姿勢推定をもとにした一般道路環境下におけるロバストな障害物検出(画像認識,コンピュータビジョン)
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概要
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本論文では,車載ステレオカメラを利用した障害物検出手法を提案する.道路環境には,様々な物体が存在する.それらの物体は,歩行者のように自車両と衝突する可能性のあるものや路面パターンのようにそうでないものに分けることができる.そこで本論文では,障害物を自車両が走行する空間に存在する物体とする.画像中のパターンから障害物か否かを判別するには,道路面に対するそのパターンの位置を測定する必要がある.そこで,平面に相当する画像間の射影変換行列を動的に推定することで平面領域を決定し,カメラと道路面の間の姿勢を得る.次に,ステレオ計測をして得られた空間位置を道路面の姿勢を用いて,道路面に対する座標系に変換する.更に,変換されたステレオ計測結果を用いて,セグメンテーション処理を行うことで障害物を抽出する.一般道路では,歩行者や自転車などの比較的小さい障害物から自動車などの大きな障害物まで検出することが必要である.提案手法では障害物に関する陽なモデル化を行うことなく,障害物を検出できる.また,様々な実画像を用いた実験を通じ,提案手法の有効性を示す.
- 2006-08-01
著者
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