観測に一様な誤差を生じるモデルでの自律分散ロボット群の一点収束について
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概要
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一点収束問題は,平面上に配置されたロボット群をある決められていない一点へ自律的に収束させる問題であり,自律分散ロボット群の代表的な協調問題である.近年,ロボットの観測能力を弱めたモデルの一つである,誤差を含む観測モデル上での一点収束問題の可解性が研究されている.本研究では,論文[1]で提案されたモデルに新たな仮定を加えた一様誤差モデルを定義し,その上での一点収束問題の可解性について考察する.論文[1]のモデルでは,最大角度誤差が60°以上のときは一点収束不可能であることに対し,本研究で提案する一様誤差モデルでは,最大角度誤差が90°未満の場合に一点収束可能である.また,最大角度誤差が90°以上め場合に一点収束不可能であることを併せて証明する.このことは,本研究の結果が,許容角度誤差の点において最適であることを意味している.
- 2008-09-04
著者
-
泉 泰介
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
和田 幸一
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
片山 喜章
名古屋工業大学大学院工学研究科情報工学専攻
-
伊藤 暢浩
愛知工業大学 経営情報科学部
-
伊藤 暢浩
名古屋工業大学 電気情報工学科
-
犬塚 信博
名古屋工業大学知能情報システム学科
-
和田 幸一
名古屋工業大学院 工学研究科
-
犬塚 信博
名古屋工業大学
-
山本 健太
名古屋工業大学
-
片山 喜章
奈良先端科学技術大学院大学情報科学センター
-
和田 幸一
名古屋工業大学
-
片山 喜章
Graduate School Of Engineering Nagoya Institute Of Technology
-
片山 喜章
名古屋工業大学大学院 工学研究科 情報工学専攻(しくみ領域)
-
泉 泰介
名古屋工業大学
-
片山 喜章
名古屋工業大学大学院 工学研究科
-
片山 喜章
名古屋工業大学 大学院工学研究科 情報工学専攻
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