星状多角形内の同期式自律分散ロボットの一点集合問題

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概要

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本研究では、視野がVである自律分散ロボット群Rが星状多角形P内に配置される場合の一点集合問題を扱う。Rの各ロボットは各時刻ごとに自分を中心とする半径V以内に存在する他のロボットまたはPの境界に対する相対的な位置を観測し、与えられたアルゴリズムに従って次の自分の位置を計算し、そこに移動することを一点集合するまでに同期をとって繰り返す。ここで注意すべきことはロボットは星状多角形に配置されていることである。本稿では、この問題に対するアルゴリズムを提案し、その正当性を証明した。このアルゴリズムによって、星状多角形内におけるロボット群の共通x-y座標合意や初期状態合意などの問題も解決できる。
社団法人電子情報通信学会の論文
1997-05-30

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