動的コンパスを持つロボット群の一点集合問題に対する許容変化量最適なアルゴリズム
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概要
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平面上でn台の自律分散ロボットが活動するシステムを考える.一点集合問題とは,n台のロボットをある一点に集める問題であり,自律分散ロボットシステムにおける基本問題のひとつである.本稿では,φ-絶対不一致動的コンパスを持つロボット群における一点集合問題の可解性について考察する.ここで動的コンパスとは,各ロボットの観測系が不一致であり,かつその不一致の度合いが時間とともに変化するということを意味し,φ-絶対不一致とは,絶対座標系に対する,各ロボットのローカル座標系の傾きが高々φであ.ることを意味する.本稿では,(π/2-⋴)-絶対不一致動的コンパスを持つ準同期自律分散ロボット群に対する,一点集合アルゴリズムを提案する.ここで,⋴は0より大きい任意の定数である.既知の結果として,φ≧π/2のとき,φ-絶対不一致動的コンパスを持つロボット群に対する一点集合アルゴリズムが存在しないことが知られているので,提案アルゴリズムは,コンパスの許容変化量に関して最適である.
- 2007-06-22
著者
-
泉 泰介
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
和田 幸一
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
片山 喜章
名古屋工業大学大学院工学研究科情報工学専攻
-
伊藤 暢浩
愛知工業大学 経営情報科学部
-
伊藤 暢浩
名古屋工業大学 電気情報工学科
-
犬塚 信博
名古屋工業大学知能情報システム学科
-
和田 幸一
名古屋工業大学院 工学研究科
-
犬塚 信博
名古屋工業大学
-
片山 喜章
奈良先端科学技術大学院大学情報科学センター
-
和田 幸一
名古屋工業大学
-
片山 喜章
Graduate School Of Engineering Nagoya Institute Of Technology
-
片山 喜章
名古屋工業大学大学院 工学研究科 情報工学専攻(しくみ領域)
-
泉 泰介
名古屋工業大学
-
片山 喜章
名古屋工業大学大学院 工学研究科
-
片山 喜章
名古屋工業大学 大学院工学研究科 情報工学専攻
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