片軸方向の共通知識をもつ自律分散ロボット群に対する形状形成アルゴリズム(アルゴリズム理論)

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概要

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自律分散ロボット群とは,それぞれが自律的かつ協調的に動作するロボット群である.本研究では,自律分散ロボット群による形状形成問題を取り扱う.形状形成問題とは,初期状態として任意の位置に配置されたロボット群に,与えられた形状(配置)を形成させる問題である.本研究で扱うロボットのモデルは,各ロボットが非同期で動作し,待機,観測,計算,移動の四つの行動をサイクルとして繰り返す.ロボットは過去のサイクルにおける情報(観測結果,計算結果)を記憶することができない.また,ロボットは外見で区別することができず,すべてのロボットが同じアルゴリズムを実行する.文献[1]において,片軸方向の共通知識をもつ奇数台のロボット群に対する形状形成アルゴリズムは,観測制限仮定を満たすことによって構成できることが示されている.本研究では,この観測制限仮定を取り除いても形状形成アルゴリズムが構成できることを示す.
社団法人電子情報通信学会の論文
2004-07-01

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