軸の方向に関する共有知識をもたない自律分散ロボット群に対する形状形成アルゴリズム(アルゴリズム理論)

概要

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自律分散ロボット群とは, 各ロボットが自律的, 協調的に動作することにより, 全体としてーつの問題を解決するロボット群である.これまでに自律分散ロボットを理論的なモデルで抽象化し, 一点集合問題, 形状形成問題など様々な問題に適用する研究が行われている[1], [2].本論文で扱う形状形成問題とは, 任意の位置に配置されたロボット群が特定の形状を形成する問題である.形状を形成するとは, 入力形状を平行移動, 回転, 拡大縮小, 反転させたものとロボットの配置が一致することをいう.形状形成問題に関する研究として, [2], [3]ではロボットに与える共通知識の量による, 任意の形状に対する形成可能性について議論されている.本研究では, 以前の動作で得られた情報を記憶しておくことができないロボットを対象にし, ロボット間で共有する座標系に関する知識が従来よりも少ない場合において任意の形状を形成することができるアルゴリズムを提案し, その正当性を証明する.
一般社団法人電子情報通信学会の論文
2005-04-01