内部パラメータが変化する未校正カメラによる衝突時間計算(一般セッション1)
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概要
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コンピュータとカメラによりロボットを誘導する視覚誘導においては,衝突の危険性をカメラ画像より推定することが重要である.このような衝突の危険性を知るためには,カメラが現在と同じ運動を続けた場合にあと何フレーム後に対象物に衝突するかという衝突時間が非常に有用である.この衝突時間の安定な計算には,対象物体が十分な大きさに映っている画像を用いることが望ましく,そのような画像を得るためにはカメラの移動前後でカメラのズーム等を調整する必要がある.そこで,本稿では,回転運動しながら等速直線運動するカメラの多視点幾何を解析することにより,カメラの内部パラメータが未知であり,かつカメラの移動中にカメラの内部パラメータが変化する未校正のカメラにおいて移動前後3時刻の画像から衝突時間を求める手法を提案する.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 2007-03-19
著者
-
佐藤 淳
名古屋工業大学
-
佐藤 淳
Department Of Computer Science And Engineering Nagoya Institute Of Technology
-
杉山 洋暁
名古屋工業大学
-
佐藤 淳
北海道大学歯学部口腔外科学第一講座
-
Sato Jun
Oral Diagnosis And Medicine Department Of Oral Pathobiological Science Hokkaido University Graduate
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