未校正カメラによる人間と複数ロボットの協調動作
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概要
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ペットロボットや人型ロボットなどの自律型ロボットが数多く開発され,徐々に身近な存在となってきている今日において,複数台のロボットを協調的して動作させる事は非常に重要である.そこで本稿では,従来のロボット間のみであった協調動作を人間とロボットの間に拡張する.特に無限遠直線の投影像である消失線上に,人間と複数ロボットがなすフォーメーションが保存される事を利用して,未校正の任意視点カメラを用いて複数の未校正ロボットを人間に合わせて協調して動作させる協調動作を実現する方法を提案する.また,実験により協調動作が安定に実現可能であることを示す.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 2003-09-08
著者
-
佐藤 淳
名古屋工業大学
-
佐藤 淳
Department Of Computer Science And Engineering Nagoya Institute Of Technology
-
松原 史明
名古屋工業大学情報工学専攻
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